Необходимость в столовых салфетках возникла давно, когда еще было принято есть руками, но считалось неприличным вытирать руки о скатерть или о собственную одежду. Древним грекам и римлянам салфетками служили тонкие кусочки хлеба, наподобие современного лаваша, которые красиво сворачивали и расставляли по столу. В странах Азии было принято подавать к столу пиалу с ароматной водой для омовения пальцев после жирной пищи. Римской знати за столом прислуживали мальчики с пышными волосами, но этот дикий обычай существовал, к счастью, недолго.

Современные салфетки из ткани эволюционировали из носовых платков, которыми вытирали пот со лба во время обильной трапезы. (Латинское слово sudarium (носовой платок) произошло от слова sudare (потеть).) Прототипом скатерти были длинные полосы ткани (mappa), защищавшие края кушеток, на которых возлежали гости. Той же тканью было принято вытирать губы. Каждый гость приносил собственную «скатерть», в которой можно было унести остатки угощения после пира.

В тёмные Средние века матерчатые салфетки исчезли за необходимостью. Вместо них пользовались чем придётся: хлебом, рукавом. Перед банкетами и приёмами хозяин и гости омывали руки и вытирали их общим полотенцем. В 14-15 веках столы покрывались тремя скатертями: для хозяина, для почетных гостей, а третья вешалась на край стола и служила общей салфеткой. Позже вытирать руки о скатерть стало невежливо, и появился обычай пользоваться большими салфетками, которые вешали на левую руку. В некоторых домах слуги держали салфетки наготове, перебросив через левую руку. Этот обычай сохранился в некоторых местах до 18 века.

К 16 веку салфетки были необходимым атрибутом застолий. Существовали салфетки различных размеров, каждая для своих целей. Самая большая салфетка, в виде полотенца – для больших трапез, и поменьше, квадратной формы - для лёгких ужинов. Для чая использовались самые маленькие салфетки. В лучших домах Франции в сервировке использовалось по 3 салфетки на персону. Одну сворачивали и клали слева от тарелки, в другую заворачивали столовые приборы (ложку), а третьей всё это накрывали. В Англии стандартные салфетки для одного человека были больше метра в длину, что неудивительно, ведь кроме ложки можно было есть лишь руками, а их в приличном обществе приходилось держать в чистоте.

Когда в 17 веке среди знати распространился обычай пользоваться вилками, необходимость в огромных салфетках отпала. Высшим шиком считалось есть так аккуратно, чтобы совсем не пользоваться салфеткой. В 18 веке, когда к вилкам привыкла большая часть европейцев, салфетки существенно уменьшились и превратились в декоративный элемент стола. Появились правила этикета, касающиеся использования салфеток. Например, высший по рангу гость должен был первым разворачивать свою салфетку. Если за столом все равны, то первым это должен сделать хозяин. Когда в моде были пышные накрахмаленные воротники, салфетку повязывали вокруг шеи, чтобы уберечь эту красоту. Позже, с появлением атласных воротников, салфетки прикрепляли к груди булавкой или просовывали в отверстие для пуговицы. О сочетании скатерти с салфетками задумались только в середине 18 века и начали выпускать комплекты из двух скатертей (большая торжественная и маленькая попроще) и 12 салфеток.